[lindiman]

So auf den ersten Blick liegt dein Problem an der Hinterachse. Zu wenig Sturz (sollte unkritisch sein), aber deutlich zu wenig Vorspur.
Warum wurde das nicht korrigiert? Man kann beim r56 an der HA ab Werk beides einstellen- Sturz und Spur !!!

Man kann das so fahren, wenn man ein lebendiges Heck möchte, aber wenn man das nicht will halte ich die Hinterachse für falsch eingestellt.

Der gemessene Höhenstand fehlt auch und ob das Fahrzeug beim Vermessen korrekt beladen wurde. Warst Du wirklich bei BMW/MINI ???